跆拳道历史非常悠久，它起源于一千五百年前的朝鲜并受到五千年的朝鲜历史文化所影响，所以跆拳道具有浓厚的朝鲜文化色彩。可是在朝鲜古籍中从未有“跆拳道”一词，其徒手技击的名称是“手搏”、“唐手”等。体育史学家研究历史文物时发现了跆拳道其实是源于朝鲜的三国时代，其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。在古代，朝鲜的人民主要以农业为生，空闲时则以猎杀动物为生。为了保护自己的家园，人们发展了一套强身健体、临危的时候用来自卫的武术。这种经过时间慢慢磨练出来的武术成为了一种有目的、有意识的活动，成为了古代跆拳道的雏型。2000年，悉尼奥运会将跆拳道列入正式竞赛项目。
